角度传感器的工作原理(2)

RB100系列角度传感器采用三轴霍尔技术，并且霍尔信号通过一个差分的全模拟处理链进行处理，使用了经典的漂移电压消除技术（霍尔元件四相位旋转和斩波放大器）。能够达到14Bit的分辨力（数字信号）。
并且由磁场间隙变化，温度变化以及老化等因素引起的磁场强度变化都将等同作用于两个信号上，因此得到的角度信号本身就有自适应补偿的"特点。这一特性使得本芯片相对于传统的线性霍尔芯片，在温度变化下精确度得到很大的提高。
所以相对于传统的光栅角度传感器，RB100系列霍尔传感器也有优势

角度传感器的工作原理3

如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转一周。
角度传感器每旋转一周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积最大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位)，因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。
已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R为角度传感器的分辨率(每旋转一周计数值)，G是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I为轮子旋转一周角度传感器的增量。即：I=G×R
在例子中，G为3，对于乐高角度传感器来说，R一直为16.因此，我们可以得到：

I=3×16=48
每旋转一次，齿轮所经过的距离正是它的周长C，应用这个方程式，利用其直径，你可以得出这个结论。
C=D×π
在我们的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
最后一步是将传感器所记录的数据-S转换成轮子运动的距离-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光电传感器读取的数值为296，你可以计算出相应的距离：
T=296×256.22/48=1580 距离(T)的单位与轮子直径单位是相同的.
无接触角度传感器
无触点角度传感器，又称无接触电位器，广泛应用于工业自动化设备、工程机械、纺织机械、造纸印刷机械、石化设备、国防工业等自动控制设备的水平和旋转角度的测量，也适用于拉丝机等作张力传感器。